can协议栈mainfunction,can协议帧格式

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＞０＜ AUTOSAR接口调用，流程图如下：因此，CAN发送包括请求和确认，需要通过COM模块调用Com_MainFunctionTx()读取数据，然后调用PduR_ComTransmit()传输要发送的数据。CAN发送函数需要使用请求(Request)服务和确认(Comfirmation)服务，AUTOSAR架构的CAN发送函数如图所示下面的s6和7。 图6CAN传输流程图图6描述了数据传输的具体过程，即：BSW调度器周期性地调用Coof的Com模块

MsgTPcachesNMCanTransmitNMstatemachineMsgDcm_MainFunctionCanIf_Handle、MsgCom_MainFunction接收消息指示消息超时指示或回调CanIf_Handle、MsgDCM_Handle、DCM_DataDs。当接收到发送数据时，PDUR会将数据诊断请求数据从DSL的发送缓冲区复制到PDUR的发送缓冲区。 具体的后续处理由CAN协议栈来处理。 确保诊断时机。 支持周期性数据传输。 支持基于事件的响应

Com_MainFunctionTx：当发送模式为PERIODIC时，将通过该函数调用Com_SendIpdu()来发送消息。如果发送模式为MIXED或DIRECT，则该函数将直接调用Com_SendIpdu()。 PduR_ComTransmit()AUTOSAR架构定义了通信系统的每个特定传输层（CanTp、LinTp包括LinIf、FlexRayTp）。 因此，CAN传输层仅涵盖CAN传输协议的细节。 CAN传输层有一个接口，

Can通信协议栈分析(1)-CanDriverText1.CAN消息IPDU发送流程1.1COM模块发送IPDU在COM模块中，周期性消息是通过Com_MainFunctionTx周期性调度函数发送的，事件触发的消息通过CoCPAUTOSAR文档的下载链接1.首先我们看一下COMstack架构图1CAN通信协议栈概念AUTOSAR通信栈位于运行时环境（RTE）和微控制器抽象层（MCAL），可以简化ECU之间的通信

Can模块（驱动）属于MCAL，MCAL的配置稍后单独介绍，这里不再介绍。 1）EcuC模块数据以PDU（ProtocolDataUnit）的形式在CAN协议栈各层之间传输。为了将PDU与各层关联起来，需要定义一个全局PDU（GlobalPD）。U）。 它包含CanSM模块的常用预配置参数。 1.CanSMDevErrorDetect：用于打开或关闭是否可以调用开发错误检测API。 多重性：1)2.CanSMMainFunctionTimePeriod:ItdefinesMainFunction